采集配置 JSON

capture_config.json 是采集管线的统一配置文件，控制仿真时钟、渲染、输出目录、多传感器实例、相机成像特效、热红外与场景理解。默认位于 IADataSDG/Config/capture_config.json，启动时自动加载；也可通过命令行参数 -IACaptureConfig=<path> 或 AIACaptureConfigAgent 的 ConfigFilePath 属性指定自定义路径。

1. 顶层结构模板

{
  "clock": { "booster": true, "step_dt": 0.033333 },
  "rendering": {
    "disable_motion_blur": true,
    "flush_streaming_per_frame": true,
    "min_cull_distance_cm": 100000.0,
    "capture_hardware_ray_tracing": true
  },
  "writer": {
    "output_dir": "",
    "jpeg_quality": 85,
    "naming_pattern": "{Modality}_{Frame:06d}"
  },
  "capture": {
    "enabled": true,
    "duration": 10.0,
    "warmup_frames": 30,
    "render_offscreen": false
  },
  "scene_manager": {
    "vocabulary": "general",
    "auto_classify": true,
    "auto_detect_tags": true,
    "export_scene_manifest": true
  },
  "sensors": {
    "camera":    { "fps": 10, "instances": [], "modalities": {} },
    "lidar":     { "instances": [] },
    "radar":     { "instances": [] },
    "imu":       { "instances": [] },
    "odometry":  { "instances": [] },
    "gnss":      { "instances": [] },
    "occupancy": { "instances": [] }
  },
  "camera": { "effects": {} },
  "thermal": {},
  "pipeline": {
    "readback_pool_size": 4,
    "max_encoder_tasks": 6,
    "max_writer_tasks": 6,
    "detailed_stats": true
  },
  "preflight": { "suppress": [] }
}

2. `clock` — 仿真时钟

字段	类型	默认值	说明
`booster`	bool	`true`	`true`（推荐）：固定仿真步长，数据时间戳与机器实际渲染帧率解耦，确保跨次运行 100% 确定性复现；`false`：跟随引擎实时帧时间（仅供编辑器内人工交互操控时使用）
`step_dt`	float	自动推导	单个世界 Tick 推进的仿真时间步长（秒）；不填时根据启用传感器的最高采样率自动推导

3. `rendering` / `writer` / `capture`

`rendering`（渲染与收敛控制）

字段	类型	默认值	说明
`disable_motion_blur`	bool	`true`	采集期间关闭运动模糊（若 `camera.effects.motion_blur.enabled` 为 `true` 则自动放行）
`flush_streaming_per_frame`	bool	`true`	每帧采集前同步刷新关卡流送、贴图 mip、着色器编译、植被与虚拟纹理
`min_cull_distance_cm`	float	`100000.0`	采集期间抬升场景 ISM/组件的最大绘制裁剪距离下限（cm，`0` = 关闭），防止远处植被/物体提前消失
`capture_hardware_ray_tracing`	bool	`true`	允许传感器采集视图使用硬件光追 Lumen
`prewarm_cube_sensor_renders`	int	`8`	360° 全景（Cube）相机每帧采集前的时域收敛渲染次数（范围 `0..16`）
`lumen_radiance_cache_probe_budget`	int	`800`	全景采集期间的 Lumen 辐射缓存探针追踪预算

`writer`（输出目录与编码）

字段	类型	默认值	说明
`output_dir`	string	`""`	输出根目录；留空时默认写入 `{Project}/Saved/IACapture/`
`jpeg_quality`	int	`85`	JPEG 图像压缩质量（`1..100`）
`naming_pattern`	string	`"{Modality}_{Frame:06d}"`	图像文件命名模板

`capture`（采集会话控制）

字段	类型	默认值	说明
`enabled`	bool	`true`	启动后是否自动开始采集
`duration`	float	`0.0`	采集仿真时长（秒）；与各传感器的 `fps` / `sample_rate_hz` 相乘自动计算目标帧数
`warmup_frames`	int	`5`	正式采集前的预热帧数（预热期间渲染器收敛、仿真时间保持为 `0`、不写出文件）
`render_offscreen`	bool	`false`	命令行独立采集时设为 `true` 可开启无窗口后台渲染（`-RenderOffScreen`）

4. `sensors` — 各传感器实例配置

每个传感器家族通过 instances[] 配置，其中 instances[].name 与关卡中传感器 Actor 的 SensorName 对应。各传感器的完整字段与示例请查阅对应子页面：

相机（针孔 / 鱼眼 / 全景）：sensors.camera.instances[]、sensors.camera.modalities、镜头畸变 distortion 与物理成像特效 camera.effects
热红外相机（Thermal）：ThermalLWIR / ThermalMWIR 模态与顶层 thermal 环境/噪声/派生输出配置
激光雷达（LiDAR）：sensors.lidar.instances[] 型号预设、多回波、附加字段与随机化
毫米波雷达（mmWave Radar）：sensors.radar.instances[] 4 大架构原型（imaging_4d / mimo_4d / planar_3d / monopulse_mti）与 13 款内置配表型号、MTI 动目标滤波、CFAR、FMCW 与噪声参数表
运动传感器（IMU / Odometry）：sensors.imu.instances[]、sensors.odometry.instances[] 与 EuRoC 导出
GNSS 接收机：sensors.gnss.site_anchor、sensors.gnss.instances[] 及 horizon / nlos / acquisition
3D 占据栅格（Occupancy）：sensors.occupancy.instances[] 体素尺寸与范围配置

5. `scene_manager` / `pipeline` / `preflight`

scene_manager：配置自动语义与材质分类词表（详见语义与材质标注）。
pipeline：配置异步管线缓冲池大小（readback_pool_size）与编码/写盘并发线程数（max_encoder_tasks / max_writer_tasks）。
preflight：配置预检抑制项列表（如 "suppress": ["WindowsTDR", "VRAMEstimate"]），预检结果输出至 preflight_report.json。

1. 顶层结构模板​

2. clock — 仿真时钟​

3. rendering / writer / capture​

rendering（渲染与收敛控制）​

writer（输出目录与编码）​

capture（采集会话控制）​

4. sensors — 各传感器实例配置​

5. scene_manager / pipeline / preflight​