3D 占据栅格（Occupancy）

3D 占据栅格传感器（AIASDGOccupancySensor）在传感器周围（或全场景）构建三维体素网格，检测每个体素的空间占据状态，并导出供占据预测网络（Occupancy Network）训练或三维场景分析使用的数据。

1. 放置与配置

1. 在关卡中放置 AIASDGOccupancySensor Actor（或挂载到载具 Pawn 上），确认 SensorName（默认 "occupancy"）。
2. 在 capture_config.json 的 sensors.occupancy.instances[] 中配置实例：

"sensors": {
  "occupancy": {
    "fps": 10,
    "instances": [
      {
        "name": "occupancy",
        "enabled": true,
        "model": "medium",
        "volume_shape": "box",
        "mode": "per_frame",
        "voxel_size_cm": 25.0,
        "dimensions": [128, 128, 32]
      }
    ]
  }
}

2. 预设档位与参数说明

预设档位（model）

model 值	默认体素边长 (voxel_size_cm)	默认网格尺寸 (dimensions)	默认覆盖范围
fine	4.0 cm	[200, 200, 50]	8 m × 8 m × 2 m（近距精细几何）
medium（默认）	25.0 cm	[128, 128, 32]	32 m × 32 m × 8 m（车载/无人机标准感知范围）
coarse	64.0 cm	[128, 128, 16]	81.9 m × 81.9 m × 10.2 m（大范围粗粒度）
custom	自定义	自定义	由 voxel_size_cm 与 dimensions 决定

配置参数表

字段名	类型	默认值	说明
name	string	"occupancy"	对应关卡中 AIASDGOccupancySensor 的 SensorName
enabled	bool	true	是否启用该占据栅格实例
model	string	"medium"	预设档位：fine | medium | coarse | custom
volume_shape	string	"box"	采样体积形状：box（长方体）或 cylinder（圆柱体）
mode	string	"per_frame"	per_frame（逐帧随传感器输出局部占据网格）或 global / scanner（增量扫描累积全局地图）
voxel_size_cm	float	25.0	单个体素边长（厘米）
dimensions	int[3]	[128, 128, 32]	网格三轴体素数量 [Nx, Ny, Nz]
cylinder_radius_cm	float	0.0	cylinder 模式下的水平半径（厘米，0 为自动取 Nx * voxel_size_cm / 2）
ignore_movable	bool	false	true 时忽略动态可动物体（仅构建静态环境地图）；默认 false 包含动态物体
ignore_tags	string[]	[]	忽略带有指定 Actor Tag 的物体（如载具自身）

3. 可视化查看

采集完成后，可通过 Dashboard 服务或生成的静态 occupancy_3d.html 在浏览器中交互式查看逐帧 3D 体素占据网格与高度着色分布。