Radar 标定与安全回写
标定分层
- 固定场景几何、PM 非视觉物性、频率、安装、信号链及随机种子。
- 用已知反射器/坐标对应关系标定外参和系统链路增益。
- 用多角度、同频率单跳观测拟合材质响应；角跨度和样本数只是必要门槛，不保证全部参数可辨识。
- 独立留出数据复采验证，再写回场景专用 PM 和同名 capture 实例。
检测级 RCS 有簇/面片近似，拟合 RMSE 变好不证明物性真实。损耗和薄层厚度的单频解尤其需要保守解释。
回写纪律
未观测或退化的外参/增益应为 null，并保留现有安装与参数。当前工具用 schema 1.1 和实例名精确匹配，不能将别的雷达结果兜底给当前雷达。min_snr 是输入先验，不是自动求解阈值。
备份 capture 与 PM，复制共享默认资产为场景专用资产后再回写。回写只作用于明确匹配的实例，不应影响相机、视觉天气或其他传感器。
天气标定是内部实验，不是客户必需步骤
独立 Radar 天气与 UDS 解耦，但普通真机 PCD 不含法线、入射角、多跳数，不能宣称无标签全物理反演。当前实现尚有运行时/离线模型差异、湿膜重复、参数不可辨识分解等问题；先完成修复和留出复采，再用于生产。内置雨雪档位是先验，不是硬件标定结果。