IADataSDG
高性能异步合成数据生成插件（Unreal Engine 5.8）。 在场景正常渲染的同时导出多模态图像与多传感器数据，产出可直接用于机器学习训练的数据集：所有模态逐像素对齐、共享同一时间戳，采集过程不阻塞仿真。
当前版本：2.0 ｜ 引擎：UE 5.8 / Win64 ｜ 类别：Rendering
核心能力
- 多模态相机采集 —— RGB、深度（平面/欧氏）、世界法线、语义/实例/材质分割、光流/全局光流、物体边缘、BaseColor、热红外（LWIR/MWIR）等。详见传感器与模态。
- 多种输出格式 —— JPEG、PNG、BMP、EXR、NPY、NPZ、PFM、LZ4（分割/深度等模态另支持 TIFF）。详见输出与数据类型。
- 多相机 —— 任意数量的相机在同一帧、同一时间戳下采集，彼此严格同步，可用于立体/环视/多目标定。
- LiDAR —— VLP / OS1 / Gen2Mini / Mid360 / 非重复扫描预设，PCD / NPY 输出，支持物理链路预算、非视觉物理材质与帧内运动畸变。
- 毫米波雷达 —— 10 款 4D / 3D 雷达配表预设（ARS548 / Arbe Phoenix / 华为 4D / 77GHz 等），Doppler + RCS + SNR，PCD/NPY 点云 + JSON 目标列表，GPU 光追与 CPU 双路径。
- GNSS 与占据栅格 —— GPS / Galileo / GLONASS / BeiDou 四系统多星座 GNSS 接收机（含 2.5D 天际线遮挡、城区 NLOS 多径与冷/暖/热启动 TTFF）与 3D 占据栅格传感器。
- 运动传感器 —— IMU（EuRoC CSV）、Odometry（TUM 轨迹）。
- 视觉惯性研究 —— 一键导出 EuRoC 数据集（相机 + IMU + 位姿真值 + 相机-IMU 标定），用你自己的 VIO/SLAM 算法跑。
- 3D 目标检测 —— 运行时原生输出 Box3D JSON，离线可转 KITTI / COCO / BOP。详见检测与数据集导出。
- 语义标注 —— 基于 ONNX（GTE 文本编码器 + SigLIP2 视觉编码器）的 mesh-first 场景理解。详见语义标注。
- 仿真时钟 —— 数据时间戳与墙钟时间解耦：同一份配置重跑得到逐位相同的结果，且采集速度不影响时间戳。
- JSON 配置 —— 一个文件统一控制时钟/渲染/输出与全部传感器实例，也可在编辑器属性面板里配置。
文档导航
| 主题 | 说明 |
|---|---|
| 快速开始 | 放置传感器与采集 Agent、物体标注标签、运行采集与查看输出 |
| 传感器与模态 | 相机模态、LiDAR、毫米波雷达、运动传感器、热红外、GNSS、占据栅格 |
| 采集配置 JSON | capture_config.json 字段与多传感器实例树 |
| 输出与数据类型 | 各模态像素格式、输出格式矩阵、目录结构 |
| 检测与数据集导出 | Box3D JSON 与 KITTI/COCO/BOP 转换 |
| 语义标注 | ONNX 语义/材质推理与运行时依赖 |
:::tip 授权 IADataSDG 为商业授权插件，需先完成激活方可采集。详见安装与激活。 :::