快速开始
本指南帮助你在 5 步内跑通一次最小采集。前提：已按安装与激活完成插件安装与授权。
1. 启用插件
将 IADataSDG/ 拷贝（或软链）到你的工程 Plugins/ 目录。插件在 PostConfigInit 阶段加载。在编辑器 Edit → Plugins 中确认 IADataSDG 已启用并重启工程。
2. 在关卡中放置传感器与采集 Agent
IADataSDG 的传感器均为专用 Actor 子类（继承自 AIASDGSensorBase），子系统在采集启动时自动扫描关卡中的传感器 Actor，无需也不再通过给普通 Actor 打 Tag 来发现传感器。
- 放置传感器 Actor（可直接摆放在关卡中，或挂载到载具 / 无人机 Pawn 下跟随运动）：
AIASDGCameraSensor—— 标准针孔相机AIASDGFisheyeSensor—— 鱼眼相机（Atlas 路径）AIASDGPanoramaSensor—— 360° ERP 全景 / 超广角鱼眼相机（Cube / Panes 路径）AIASDGLidarSensor—— 机械旋转 / 固态 / 非重复扫描激光雷达AIASDGRadarSensor—— 4D 成像 / 3D 77GHz 毫米波雷达AIASDGIMUSensor—— 惯性测量单元（IMU）AIASDGOdometrySensor—— 轮式里程计（Odometry）AIASDGGnssSensor—— 多星座 GNSS 接收机AIASDGOccupancySensor—— 3D 占据栅格传感器
- 在每个传感器 Actor 的 Details 面板设置
SensorName（决定该传感器的输出子目录名，并与capture_config.json中sensors.<类型>.instances[].name一一对应）。 - 将 IA Capture Config Agent（
AIACaptureConfigAgent）拖入关卡，在 Details 面板配置模态、分辨率、帧率与输出目录，或设置ConfigFilePath从 JSON 加载配置（设置后 JSON 优先于编辑器属性）。也可点击 Agent 面板上的Spawn Sensor Setup按钮一键生成默认传感器集。
3. （可选）给场景目标物体打标签
标签仅用于标记场景中需要被检测或指定语义类别的目标物体（传感器本身不需要打任何标签）：
| 标签 | 作用对象 | 用途 |
|---|---|---|
IA.SDG.Detect | 场景中的目标物体 Actor | 标记需要输出 3D BBox 检测真值（labels/frame_*.json）的物体 |
IA.Type.{type} | 场景中的目标物体 Actor | 指定 3D 检测输出的物体类别名（如 IA.Type.Car、IA.Type.Pedestrian） |
IA.Semantic.{category} | 场景中的任意物体 Actor | 手动指定语义分割类别（优先级高于 SceneDSL 与 GTE 自动分类） |
提示：你也可以使用编辑器菜单 Tools → IADataSDG → Detection Tag Tool 批量为选中物体打标，或在 JSON 中开启
scene_manager.auto_classify: true与auto_detect_tags: true让插件自动完成分类与检测标签附加（见语义与材质标注）。
4. 运行采集
编辑器内（PIE）：按热键启动/停止。
| 热键 | 动作 |
|---|---|
1 | 启动 / 停止采集 |
2 | 暂停 / 继续 |
3 | 采集单帧 |
4 | 打印统计到日志 |
独立运行（-game / headless）：可通过命令行指定配置并自动生成默认传感器集：
& "<UE>\Engine\Binaries\Win64\UnrealEditor-Cmd.exe" `
"<Project>\YourProject.uproject" `
<Map> -game -windowed `
-IACaptureConfig="<Project>\Plugins\IADataSDG\Config\capture_config.json" `
-IAAutoSpawnSensors
-IACaptureConfig=<json>指定采集配置文件路径。-IAAutoSpawnSensors让AIACaptureConfigAgent在BeginPlay自动生成一套默认传感器（相机/LiDAR/IMU/Odometry）并挂到玩家 Pawn，无需手动在关卡里摆放传感器 Actor。
5. 查看输出与本地 Dashboard
默认输出目录为 {Project}/Saved/IACapture/。每次采集会自动将本次生效的配置文件归档为 <OutputDir>/capture_config.json，并在结束时写出 capture_report.json（含帧数、时序统计、关卡/载体信息与错误摘要）。目录结构详见输出与数据类型。
你可以在编辑器菜单点击 Tools → IADataSDG → Open Dashboard 打开本地 Web 复盘看板：看板会自动识别 capture_config.json，按需加载本次采集的模态与传感器管线（跳过未采集项），并直接按 JSON 中的传感器组件名展示关卡、被采集目标类别分布、相机模态矩阵、3D 点云与时序曲线。
:::warning Nanite 硬门禁（务必注意）
当启用实例分割（InstanceSegmentation）时，被标记为 IA.SDG.Detect 的物体必须关闭 Nanite，否则采集会中止（headless 下直接退出）。原因：分割 mesh pass 不包含 Nanite 顶点工厂，标记物体若启用 Nanite 将无法写入实例掩码。是否关闭 Nanite 属于用户操作——请在被检测物体的静态网格 / 组件上关闭 Nanite。详见故障排查。
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