传感器与模态总览
IADataSDG中的所有传感器均为关卡中的专用 Actor（继承自 AIASDGSensorBase）。采集启动时，子系统自动发现关卡中放置的传感器 Actor，并根据 capture_config.json 中匹配的 name 应用配置。
传感器类型与放置对照表
在 Unreal Editor 的 Place Actors 面板中搜索以下类名拖入关卡（或挂载到载具 / 无人机 Pawn 下跟随运动），并在 Details 面板设置 SensorName：
| 传感器类别 | 关卡 Actor 类名 | 默认 SensorName | JSON 配置段落 | 详细文档 |
|---|---|---|---|---|
| 针孔相机 | AIASDGCameraSensor | camera | sensors.camera.instances[] (type: "pinhole") | 相机（针孔 / 鱼眼 / 全景） |
| 鱼眼相机 | AIASDGFisheyeSensor | fisheye | sensors.camera.instances[] (type: "fisheye") | 相机（针孔 / 鱼眼 / 全景） |
| 全景 / 超广鱼眼 | AIASDGPanoramaSensor | panorama | sensors.camera.instances[] (type: "equirectangular") | 相机（针孔 / 鱼眼 / 全景） |
| 热红外相机 | 同相机传感器（开启热模态） | 随相机 | sensors.camera.modalities.ThermalLWIR / ThermalMWIR + thermal | 热红外相机（Thermal） |
| 激光雷达 | AIASDGLidarSensor | lidar | sensors.lidar.instances[] | 激光雷达（LiDAR） |
| 毫米波雷达 | AIASDGRadarSensor | radar | sensors.radar.instances[] | 毫米波雷达（mmWave Radar） |
| 惯性测量单元 | AIASDGIMUSensor | imu | sensors.imu.instances[] | 运动传感器（IMU / Odometry） |
| 轮式里程计 | AIASDGOdometrySensor | odometry | sensors.odometry.instances[] | 运动传感器（IMU / Odometry） |
| GNSS 接收机 | AIASDGGnssSensor | gnss | sensors.gnss.instances[] | GNSS 接收机 |
| 占据栅格 | AIASDGOccupancySensor | occupancy | sensors.occupancy.instances[] | 3D 占据栅格（Occupancy） |
通用使用规则
- 名称匹配：关卡中传感器 Actor 的
SensorName属性与capture_config.json中对应sensors.<类型>.instances[].name一一对应，同時に作为输出目录下的子文件夹名称。 - 一键自动生成：
- 编辑器内：选中关卡中的
AIACaptureConfigAgent，点击 Details 面板上的Spawn Sensor Setup按钮即可生成默认传感器组合。 - 命令行运行：附加启动参数
-IAAutoSpawnSensors，会在运行时自动生成传感器并挂载到当前 Player Pawn。
- 编辑器内：选中关卡中的
- 运动状态来源（
state_source）：lidar、radar、imu、odometry实例支持配置"state_source": "auto"（默认，按载具动力学 → 物理刚体 → 移动组件 → 位姿差分顺序自动读取速度与角速度）。 - 真值与带噪输出（
value）：支持"gt"（无噪真值）、"sensor"（带噪观测）、"both"（同时输出观测文件与*_groundtruth真值文件，适用于 LiDAR、IMU、Odometry、GNSS）。